2022-11-06 19:03:16 Written by Fu, Jian

（1）载体配平的过程，首先通过三维模型的模型参数，对载体的质量分布进行配置，主要是保证俯仰和横滚姿态偏差不要太大，其次是总体浮力和重力偏差控制。（姿态调节机构和浮力调节机构都定在中位） （2）载体下水，在姿态偏差不大的情况下进行载体重量配置（这一步需要确定所需配重，具体方式可将铅块放在载体上，观察载体浮态至中性浮力状态；后续在水中给铅块称重，所得重量即载体所需配重。注意铅块在水中的浮力不能忽略；放置铅块尽可能在载体浮心位置。），同时观察载体的横滚角和俯仰角的情况，这里优先考虑横滚角，因为当有俯仰角存在的情况下，横滚方向的配重会影响俯仰角的变化。（这一步其实也可以通过铅块放置的方式初步估算出所需平衡的横滚力矩和俯仰力矩，当然也可以根据横滚调节机构进行估算） （3）根据（2）中的结果对载体总重进行配置，同时兼顾横滚姿态和俯仰姿态，以横滚姿态为主。载体二次下水，观察浮态和姿态，首先考虑通过内部质量调节实现横滚平衡配置，同时兼顾俯仰。 （4）基于（3）配置结果。载体三次下水，横滚基本平衡，通过旋转机构控制，看旋转角度和横滚角度是否满足2倍关系。如果不满足，则横滚配平可能存在误差，但一般偏差不可能太大。通过俯仰调节机构调节，使载体达到俯仰为零的平衡状态，此时可以估算出载体俯仰方向上所需的俯仰力矩。 （5）配置完成后，载体四次下水，浮态，姿态均已平衡（GLIDER水平状态）。此时可通过直线机构运动，观察俯仰调节能力，根据俯仰角推算出稳心高。同时结合横滚机构看是否能够实现姿态切换。 （6）载体配平工作基本完成，需根据具体情况微调。