执行器饱和

饱和现象 一开始因变量会随着自变量的增大而增大，而当自变量到达某个特定范围时，因变量将不再随着自变量的增大而有明显的改变，而是不断逼近或停止在某个最大值附近。

分类 饱和控制系统根据系统变量可分为输入饱和（执行器饱和）、状态饱和、输出饱和（传感器饱和）以及多个变量同时饱和。

产生原因 一方面是由于执行器自身物理特性的限制，一方面是为了防止过大的冲击破坏系统执行机构和系统稳定性而人为引入的。

执行器饱和的影响 是一种强非线性，会影响系统稳定性和动态性能。

处理策略 1、间接方法 anti-windup方法 不考虑饱和，先按照线性系统设计控制器，再引入补偿环节抵消饱和给系统带来的不利影响 2、直接方法 考虑饱和非线性，使用非线性控制理论设计非线性控制器。

死区

执行器死区

控制算法中如何处理死区